闪电疯狂机械手中文版运用什么疯狂机械手中文版柄

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-10-16 13:32 标签： 单轴机械手sz borai
[实用新型]一种机械手示教传感手柄有效
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公开/公告号：CNU
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【说明书】：
技术领域：本发明属于工业自动化领域，具体涉及工业机械手现场示教中应用的一种机械手示教传感手柄。背景技术：在工业自动化领域，各种机械手已经得到广泛应用。机械手在投入生产运行前，需要操作者对其进行动作轨迹示教，机械手的控制系统记录示教动作轨迹，此后机械手在生产运行状态就可以再现预先示教的动作轨迹。目前工业机械手/机器人现场动作示教的普遍方式是采用与机械手联机的示教控制器(俗称示教盒)。这种示教方式存在明显缺点：操作者的注意力必须在机械手、工件和示教控制器之间切换，操作者需要双手同时操作，而且示教控制器上的众多按键和功能开关也容易引起操作失误而经常需要进行反复纠正，这种示教编程方式的效率极其低下，对复杂动作编程和多机械手协同编程尤其不便。因此，确有必要对现有技术进行改进以解决现有技术之不足。发明内容：本实用新型是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种机械手示教传感手柄。本实用新型所采用的技术方案有：一种机械手示教传感手柄，包括安装板、手柄底座、横担、芯轴、套筒、微动开关、按钮开关和功能开关，所述手柄底座固定连接在安装板上，两所述横担垂直固定于手柄底座两侧，套筒垂直设置于两所述横担之间，所述芯轴置于套筒内，且上下两端分别与横担固定连接，微动开关分别设置在横担内侧和芯轴侧壁上，按钮开关设置在芯轴侧壁上，且其端帽伸于套筒侧壁外，功能开关分别设置在两所述横担上，微动开关、按钮开关和功能开关的引线分别与机械手控制系统相连。进一步地，所述套筒两端设有顶托台阶，设于横担内侧的微动开关与顶托台阶弹性接触；设于芯轴侧壁上的微动开关与套筒内壁弹性接触。进一步地，所述微动开关采用弹簧复位开关。进一步地，所述套筒侧壁上设有与按钮开关相适配的开关孔，所述按钮开关的端帽通过开关孔伸于套筒侧壁外。进一步地，所述手柄底座上设有电缆槽，横担上设有电缆孔，所述电缆孔与电缆槽相通。本实用新型具有如下有益效果：本实用新型在应用中，示教传感手柄通过安装板固定安装于工业机械手的指端，在对机械手进行动作示教时，操作者手握示教传感手柄牵引机械手，牵引力通过套筒传递到微动开关上，微动开关的信号被控制系统检测到，控制系统根据检测到的信号判断操作者的示教动作意图并控制机械手作跟随运动。本实用新型传感手柄用于对机械手进行动作示教时只需单人单手操作，具有人机界面友好、动作示教直观、示教编程效率高等优点。附图说明：图 1 为本实用新型结构示意图。图 2 为本实用新型在机械手上安装结构图。图 3 为本实用新型与机械手控制系统的连接示意图。其中1、机械手；2、示教传感手柄；3、安装板；4、手柄底座；5、横担；6、芯轴；7、套筒；8、顶托台阶；9、开关孔；10、垂直微动间隙；11、横担内孔；12、电缆孔；13、电缆槽；14、微动开关；15、按钮开关；16、功能开关。具体实施方式：下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。请参照图1所示，本实用新型一种机械手示教传感手柄，该示教传感手柄2设置在机械手1并与机械手的控制系统相连，包括安装板3、手柄底座4、两根横担5、芯轴6、套筒7、10个微动开关14、1个按钮开关15和2个功能开关16，手柄底座4固定连接在安装板3上，两根横担5上下垂直固定在手柄底座4的上下两端，套筒7垂直设置在两根横担5之间，且套筒7的上下端与对应端的横担5之间留有垂直微动间隙10，芯轴6置于套筒7内，且上下两端分别与横担5固定连接。本实用新型中，芯轴6为中空状的柱体，8个微动开关14沿芯轴6高度方向交错设置在芯轴6侧壁上，2个微动开关14设置在上下两根横担5的内侧，且该述2个微动开关的端帽伸出垂直微动间隙10中，并与对应侧横担5上的顶托台阶8弹性接触；设置在芯轴6侧壁上的微动开关14的端帽与套筒7内壁弹性接触。本实用新型中微动开关14采用弹簧复位开关，套筒7通过微动开关14弹力悬浮支撑于上下横担5和芯轴6上。设于芯轴6侧壁上微动开关14的接线端位于芯轴6上的内腔内，位于横担5上的微动开关14的接线端位于横担的横担内孔内11。在套筒7的侧壁上设有开关孔9，按钮开关15设置在芯轴6上，且按钮开关15的端帽通过开关孔9伸于套筒7侧壁外。按钮开关15的接线端位于芯轴6上的内腔内。两个功能开关16分别设置在上下两个横担5的端壁上，且两个功能开关16的接线端位于横担的横担内孔内11。在手柄底座4上设有电缆槽13，在横担5与手柄底座4的结合处设有电缆孔12，电缆孔12与电缆槽13相通。本实用新型中的微动开关14、按钮开关15和功能开关16的引线分别与机械手控制系统相连。结合图2和图3，本实用新型示教传感手柄2通过安装板3安装到工业机械手1的指端。在对机械手1进行动作示教时，操作者手握示教传感手柄2牵引机械手1，牵引力通过套筒7传递到微动开关14上，微动开关14的动作信号被机械手1的控制系统检测到，控制系统根据检测到的信号判断操作者的示教动作意图并控制机械手作跟随运动。按钮开关15和功能开关16可以对机械手的运动进行功能的选择与控制。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。
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高智&让创新无法想象1900万件&专利数据你要的教程来了，会动的纸壳机械手、游戏手柄，再不会做别说你是我的粉丝！
前不久，玩疯了玩起了废纸壳，
做了一个机械手臂和游戏手柄，
大家很喜爱，可上次没有出教学视频，
于是大家都带着疑问上后台，
轮番轰炸小疯——
好玩是好玩，
可我要的教学步骤呢？
为啥没有？为啥……
一听这话，小疯吓得从凳子上摔了下来，赶紧拉来导演：“张导啊，您赶紧拍个机械手臂和游戏手柄的教学视频吧！你再不拍，小疯工作难保啊！”
导演一听：
是哪个粉丝这么狂？
于是我就顺手给他发了以下几张截图
张导看完后，
表情跟罗老师一样一样的。
张导看了我一眼：
“咋这多人想学呢？”
导演立刻喊话——
拍拍拍，立马拍。
就有了以下两个视频，
各路大爷，赶紧来舔屏吧！
机械手臂、游戏手柄教学课
机械手臂的做法
?笔、咫尺、吸管、纸壳、线、胶枪、扎带、剪刀
在纸壳上比划出自己的手型，
然后用笔和咫尺画出手型后再裁剪下来，
之后再折出指节，使其能够活动；
你要做一个操作手柄，
然后粘贴到手臂上，
手臂要符合自己手的大小，
以便操作；
你就可以剪吸管了，
如图，吸管长短按指节大小裁剪，
然后用将吸管粘贴固定，
在吸管固定后，就可以穿线固定啦，
记住，线一定要固定在指尖；
那就是用扎带和线做一个固定环，
以便你的手指能够控制机械手臂，
要注意调整小环的位置哟！
机械手臂做好，
那就赶紧去试试吧~
它能够夹起可乐、矿泉水，
还能做其他动作呢！
游戏手柄的做法
?笔、卷尺、电池、纸壳、胶枪、打孔器
?小刀、你的手机、一大一小的圆形物
在纸壳中心用手机画出形状，
然后再用一大一小的圆形物，
在纸壳两端两个大小的圆；
画出手柄的基本形状后，
用小刀裁剪下来，
依次做出三个同样的手柄，
使用小刀要注意安全；
如图，将两个手柄用重叠粘住，
然后裁出摆放手机的位置，
最后再把第三个也用胶枪粘连；
如图，做一个支架，
可用多块纸壳粘连制作，
然后在适当的位置打孔，
孔的大小要适应电池的大小；
把电池用胶水粘在做好的手柄上，
然后再插入支架上，
纸壳游戏手柄就做好了！
最后张导喊话——
你还不去做一个吗？
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