【测试阶段】DIY制作手指钢琴机器人解决方案（源代码、设计报告等）
项目概述：& & & &本设计通过STM32F407作为主控来实现模仿人类动作来弹奏钢琴，机械部分使用步进电机作为手掌移动的动力来源，通过同步轮和同步带来实现传动，用来控制手指，实现手指按下琴键的动作。乐谱通过约定好的协议翻译成十六进制符号输送进控制器，控制器用事先设定好的程序翻译乐谱并发送相应命令使机械完成制定动作。弹琴机器人系统框图：视频演示：实物展示：说明：原设计为“双手”“十指”弹奏，但由于时间冲突和机械加工问题，该项目未能完成，只能提交测试阶段的成果，希望大家可以见谅。视频测试阶段用“单手”“单指”在电脑键盘上通过一个钢琴模拟软件弹奏的一段《同桌的你》。希望有兴趣的同学一起交流学习，日后有机会再来完善该项目。
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婴儿海龟试图找到通往海洋的方式的困境是一个已经发挥了数千年的困境，并且随着人类居住在一些祖先的筑巢地上的侵蚀而变得越来越令人痛苦。这个项目展示了如何建造一个机器人乌龟，它将对光线作出反应，触发它开始拍打它的鳍状肢，并有希望地朝着海洋的自由移动。这个项目的工具和材料（除了电机和微控制器）是你可以在家里找到的东西。配备多功能机器人平台CRICKIT for Circuit Playground Express，简单的家居材料可以栩栩如生地呈现您的想象力！该项目使用Microsoft MakeCode演示了基本的编程技巧，
并允许轻松的实验和改编。家用材料
纸板纸剪刀螺丝刀双面胶带拉链（或扎带/线）Adafruit电子
1 x Circuit Playground Express1 x Adafruit CRICKIT for Circuit Playground Express2 x DC变速箱电机 - “TT电机” - 200RPM - 3至6VDC用于TT电机的2 个 Snap-on Hub1 X 碱性AA电池- 3包1 x 3xAA支架，带DC插孔1 X USB电缆- A /为MicroB - 3英尺制作海龟用白色的A4纸打印出下面的海龟，然后用硬纸板裁剪出对应的形状，粘在一起即可。最后把上面的两个脚蹼取下，如下图：制作鳍状肢添加电子产品使用MakeCode供电现在是时候上传一些代码了！为此，我们将使用
Microsoft MakeCode for Adafruit，这是一个基于Web的代码编辑器。它提供了一个块编辑器，类似于Scratch或Code.org，也是一个用于更高级用户的JavaScript编辑器。进入Bootloader模式我们想让它与MakeCode一起工作，这是通过将其置于“引导加载程序模式”来完成的。所需要做的就是
使用micro USB线将电路板连接到电脑，然后
电路板中央的小复位按钮。我们想让它与MakeCode一起工作，这是通过将其置于“引导加载程序模式”来完成的。所需要做的就是
使用micro USB线将电路板连接到电脑，然后 单击 电路板中央的小复位按钮。如何上传代码要上传代码，请使用micro USB线将Circuit Playground Express连接到计算机，单击“
按钮将 .uf2文件下载 到计算机，然后
将其拖放到CPLAYBOOT
驱动器上。 驱动器将自动弹出。（您的计算机可能会出现“无法正确弹出驱动器”错误，您可以忽略它。）代码现在在您的Circuit Playground Express上并准备运行！
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基于STM32F103C8T6制作的自平衡小车，以自己打板使用。附件资料截图：
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来自Kailh的这些巨型钥匙开关非常庞大！ 传统MX型开关的尺寸很多倍。 虽然它们是一个新奇的项目，但它们功能齐全，只是乞求好用。 我从Novelkeys中选择了其中一种 - 蓝色（触觉点击），红色（触觉凹凸）和黄色（线性）。那么，使用三键键盘你能做些什么呢？ 用于杀死具有权限的程序的巨型control-alt-delete键盘似乎是最合乎逻辑的应用程序......你需要什么基本：Circuit Playground Express（或任何其他支持CircuitPython的板，我碰巧有一个CPX方便）3个大开关系列按键开关（1 x红色，1 x蓝色，1 x黄色）USB微电缆实芯连接线或鳄鱼夹引线钳对于框架：3 x 10mm白色LED3x10Ω电阻1 x 3/4“x 36”木制木钉木胶4个小夹子或虎钳热胶枪和胶棒用钢锯或带锯切割销钉每个开关都有四根需要连接的引线 - 两根用于开关本身，两根用于LED。 参考上面的图表和下面的列表，了解连接到哪里。焊接和安装LED连接开关1，引脚1→GND开关1，引脚2→A7LED 1，短引线→GNDLED 1，长引线→A6开关2，引脚1→GND开关2，引脚2→A5LED 2，短引线→GNDLED 2，长引线→A4开关3，引脚1→GND开关3，引脚2→A3LED 3，短引线→GNDLED 3，长引线→A2弯曲每个LED的引线并焊接并将一根实心芯线连接到每根引线。 在较短（负）引线上使用黑色线，在较长（正）引线上使用彩色线。 将导线焊接到每根导线上，并在每根导线上使用一块热缩管，以防止它们短路在一起。将每个LED插入相应开关的LED插槽中。 使用少量热胶将其固定到位。焊接开关您可以使用实芯或绞合线在开关和电路游乐场之间建立连接。我使用实芯来避免扭曲和镀锡任何导线。为了更容易焊接我们的导线，在每个开关导线上涂上少量焊料 - 确保不要将导线加热超过一两秒钟。剥去黑色LED线的末端并将它们缠绕在各自开关的银色端子上。 如上所示，从另外两根黑线切割并剥去两端，并用它们连接每个开关的银端子。从另一条较长的黑色线切割并剥去末端，并将其缠绕在开关1的银色端子上。 切割三条彩色电线并将它们包裹在每个开关的铜端子周围。一旦所有部件都就位后，将它们牢固地焊接到端子上。电路Playground Express的焊接连接使用尼龙搭扣或双面胶带将Circuit Playground安装到框架的前部。 这将使我们在焊接最终连接时保持稳定。从开关1的银端子上取下黑线，将其自由端缠绕在Circuit Playground的GND端子上。 使用本页顶部的连接列表将剩余的开关和LED线连接到Circuit Playground。一旦确定所有连接都正确，请将它们焊接到Circuit Playground上的每个端子。
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该蓝牙遥控智能小车硬件采用模块化设计，整个系统由51单片机最小系统模块、HC-06蓝牙模块、HC-SR04超声波模块、电动机模块、L298N电机驱动模块、电源模块等组成，各个模块之间通过相互配合，实现手机客户端对小车运动状态的遥控及小车的自动跟踪。在对系统软、硬件进行相关调试后，小车能够接收手机发送的遥控信号，并实现前进、倒退、左转、右转、加速、减速、停止和跟踪的功能。更多介绍，详见其论文讲解，如截图：智能小车程序截图：
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本项目原本设计的是一个毫欧表，为了测试Cbit ADC，顺便兼容了一个电压表功能。一个直流电压表最关键的有3个部分：模拟前端、ADC和基准电压。这里就做简短描述，详解附件的更详细的图文讲解。五位半电压表参数特性：
- 100mV/1000mV/10V/100V四个档位，大概有50%超量程余量- 五位半显示，最大150000 count- 支持任意值校正，通过面板按钮即可校正。精度保守一点吧，0.01% Reading+4 LSB，后面有测试图-
Fast/Slow两档速度，Fast：10次/秒，Slow：1次/秒- 数据从USB UART输出，波特率115200（目前只输出，不能从上位机控制）- 默认5分钟自动关机，可以关闭该功能- 使用一节锂电池供电，支持从USB充电- 支持背光，可以关闭- 工作电流：17mA（背光关闭）；44mA（背光打开）。一节14500（5号）锂电池可以连续工作1.5～2天（背光关闭）五位半电压表实物截图：
模拟前端模拟前端肩负了几个重要任务：输入信号的衰减或者放大/低通滤波/阻抗变换/防护。大家都知道一般来说ADC只有一个量程，台式的一般是10/20V，手持的三位半或者四位半是200mV，这个称为基本量程，也是精度最高的量程，其他的量程都要把输入信号放大或者衰减到这个量程再来测量。这个表的基本量程是1V，而且由于MCU内置了PGA，因此模拟前端仅需要考虑衰减。
ADC使用C内置的24bit ADC，这个在毫欧表里面已经说的比较多了。这个表再重温一下，在PGA=1，10Hz的条件下，RMS noise是2.38uV，峰峰值 noise为2.38*6.6=15.7uV，也就是1V档的1.5个LSB（五位半），大概看到两个数在跳（极端情况可能3个），在Slow模式下，把10个读数平均，提升log(10)/log(4)=1.66bit，2^1.66=3.16LSB，因此在Slow模式基本上不会跳数了（当然，由于舍入问题导致的最后一位跳是不能避免的）。
基准电压这里可以使用C的内置基准（最大15ppm温度系数），或者外部基准可以用REF5025（工业级：2.5ppm（典型）/3ppm（最大）温度系数；商业级：3/8ppm）或者MAX6192（A级：2/5ppm；B级：4/10ppm；C级8/25ppm）。使用内置和外置基准的frimware是不一样的，不能搞错。
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---------------------------功能说明---------------------------------1.通过单片机控制点阵实现贪吃蛇游戏，并能够在数码管或点阵上显示分数2.通过4个按键控制蛇上下左右移动3.蛇在触碰到自己、屏幕边缘时游戏结束4.实现8个关卡，每个关卡5个苹果，吃完进入下一关，每一关蛇行进速度递增5.能够通过一个按键暂停或开始游戏6.按键、吃到苹果、死亡、换关卡时进行蜂鸣器鸣叫提示7.换关卡时界面为点阵上显示关卡号，数码管显示--8.死亡界面为显示结束动画后在点阵上显示通关关卡数（数字带框用于区分换关卡界面），在数码管显示最后一个关卡得分情况9.得分由于板子大小限制选择为2位数码管，因而每个关卡得分另计，但在死亡后会显示通关关卡数以及最后一关得分情况10.所有关卡均完成时界面为：点阵显示w，数码管显示通关关卡数---------------------------操作说明---------------------------------1.上电测试：将USB电源线接入充电宝、充电头、USB口任意一个即可供电，按下电源开关即可工作2.游戏开始：上电后按下暂停/开始键开始游戏，点阵屏幕显示关卡、数码管显示--后进入游戏，进入游戏后可按下暂停/开始键暂停游戏，闯关成功后进入下一关，进入下一关会有与上述相同的界面提示关卡3.游戏玩法：当进入关卡后可按下上下左右按键调整蛇的行进方向吃苹果，单次出现一个苹果，一个关卡5个苹果，吃完通关；每个关卡速度依次递增（即难度递增），分数不累计4.游戏重新开始：按下复位键可重启游戏，即从第一个关卡开始5.游戏通关：通关后显示W，数码管显示通关关卡总数，通关后按下复位再次进入6.游戏死亡：死亡后点阵显示带框的关卡通关总数，数码管显示当前关卡分数实物截图：注意：提供PCB代画 程序代调 论文代写等服务联系Q，丰厚经验电子工程师保障你的设计完美通过上述作品仅提供资料。实物购买地址：https://shop.taobao.com/shop/view_shop.ht...
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---------------------------功能简述---------------------------------该作品主要完成2个正负数的四则运算与求余运算，能够进行和加与和减操作，并带有溢出指示功能，可以实现删除上一位以及清空输入的功能---------------------------硬件组成---------------------------------1.51单片机2.LED指示灯及外围一组3.两个4位数码管4.6x4键盘5.电源接口---------------------------功能说明---------------------------------1.通过8位数码管显示操作数据2.按键总共有24个，排列如下 C | 7 | 8 | 9 | * |
|± | 4 | 5 | 6 | - | MRC | % | 1 | 2 | 3 | + | M-
|3.数码管可以显示-9999的数据4.可以进行两个带符号数的四则运算/求余运算/和加与和减5.运算后不需要按下C进行清零，可以直接进行下一组运算6.使用LED灯进行显示溢出指示，范围为小于-9999999大于9999999，溢出后数码管显示07.可以实现删除上一位数据的功能，直接按下←按钮即可8.可以实现数据清除重输功能，按下C按键即可9.数据正负可直接翻转，在输入数据前按下±按钮或输入中按下均可---------------------------操作说明---------------------------------1.上电测试：将USB电源线接入充电宝、充电头、USB口任意一个即可供电，按下电源开关即可工作2.2个数的四则与求余运算：按下数据输入第一个数，再按下+-*/%当中的一个后输入第二个数，按下等即可得到结果，过程中可按下←按钮删除上一位数，可按下±输入正负符号3.中途返回：如果在未按下等之前发现输入错误需要从新输入可以按下C重新开始一次新的计算4.和加与和减：当进行了一次数据计算后按下M+/M-输入第二个数即可进行所有功能均保证完美通过
注意：提供PCB代画 程序代调 论文代写等服务联系Q，丰厚经验电子工程师保障你的设计完美通过上述作品仅提供资料。实物购买地址：https://shop.taobao.com/shop/view_shop.ht...
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该设计为带电作业机器人主控制器电路4层板设计，基于STM32F407设计，应用于机械臂控制方面。电路支持 2路AD 16路输入/16路输出
CAN/485/232
/pwm 接口等。实物截图：附件资料截图：
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HUB是大家通常所说的集线器，USBHUB，指的是一种可以将一个USB接口扩展为多个，并可以使这些接口同时使用的装置。本设计USBHUB基于GL850芯片将1个USB转为4个USB。具体说明如下：1个USB转为JLINK。１个USB转为485，232，TTL。２个USB接口。电路 PCB截图：
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相信大家平时游走各大论坛的时候早就见识过方块机器人Zowi新型设计，该机器人小巧，可爱，并且是一个可编程的早教玩具。对于学习Arduino玩家来说，简直有趣又实用。本项目分享的是某国外网站开源项目Arduino 益智玩具机器人设计，软件/硬件全部开源给你们，至于购买链接稍后在附件中展示。Arduino机器人Zowi实物展示：机器人Zowi视频演示：Arduino 机器人Zowi电路PCB源文件截图：附件资料截图：
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2017 年 02 月 10日
ppyyzz123购买了：
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6折折扣劵只能购买小于100元（含100元）的电路。4624 条评论分享收藏感谢收起
http://my.tv.sohu.com/us/71813.shtml
不知道大家有没有看完，这个视频最后的成绩是（999连击，981良，18可，0不可）大概就是基本保持200bpm高速节拍，连续打击999下，其中981下判定为“良”，良率超过98%，另多说两句，“良”在太鼓里面的判定时间为50ms，即1/20秒，“可”的判定为150ms。不管外界再怎么吹小提琴有多难，识谱和成曲对于一个长期演奏小提琴的人来说还是问题不大，至少，我可以看着五线谱慢慢练，亦或者是从低速开始练起，熟练以后再进入常规的节拍，最后大致能演奏出来，演奏得好不好另说罢了。而像《初音未来的激唱》这种曲子，对于一些触手玩家来说，有初见全良的可能性，但对于我这种普通音游玩家来说，单从识谱和成曲难度来看，已经不亚于我学过的大多数小提琴和手风琴曲目，虽然我也大概能不背谱直接玩下来，但真不比练小提琴简单多少。说完节拍数，再说说节拍的精准度，这个从taiko 的例子上不好举，再回到deemo来看。（[单手] Deemo - Libera Me - Lv.10 - Full Combo）
首先从成曲的角度来看这首deemo曲的难度已经不算低，但还是能玩，不过看看右上角这个百分比，最后显示的是99.76%，这信息量就大了。以我为例，我在taiko的能够Full Combo的曲子平均良率在90-95%（当然，我接触太鼓到现在已经有8年，这个成绩已经差不多是我天花板了），迁移到deemo，我一天就可以上手lv.9-lv.10的曲子，后来玩了也很久deemo，最后的高lv曲目打击率也就是只是接近90%而已。台湾雷亚游戏的另一款游戏cytus也是，即便是lv.10，玩起来也挺轻松的，但准确率想要达到一定的高度真的得非常下功夫，甚至会怀疑是否只有某些天赋极高的人才可以达到。其实说起来deemo难不难也不能一概而论，如果说60%就是你的目标，那deemo确实很简单，如果你把99%当你的目标，我觉得deemo还是有相当难度的。从反应能力和操作精准度上限来考虑，其实钢琴以及包括其他传统乐器相较于音乐游戏其实并没有优势，至少不能从这些角度去论证传统乐器比音乐游戏难度要高。而我在文初的时候已经提到了，其实传统乐器比音游要难应该由演奏线程的多样性来体现。常规音游充其量就是一个点两个点，osu这种玩出花来着的主体也就是一个或两个线程，djmax最多也就是6个点，jubeat这样的也就16个点，这些算是跟普通乐器比较接近，但作为游戏来说来说还是有很大的操作空间。而像钢琴、小提琴、手风琴，都是需要左右手相互协调完成，而且对于手指手臂的协调性要求并不像音游那样有一个明显的指标，除了节拍速度和准确率，在小提琴里还会有对于运弓快慢的情绪需求，在钢琴里还会有敲按强弱的情感变化，跟音游简直不在一个次元上，换一种说法就是乐器演奏没有上限。更有甚者如双排键电子管风琴（虽然这乐器貌似不太传统，没听过的同学可以搜一下），手脚脑眼都得高度协调，音游比起这些来说真是太小儿科了。（补一个B站的电子管风琴视频吧，虽然我也无法分辨这个曲子的难度对于这个领域有多高，但总之觉得很厉害就是，至少觉得比我拉小提琴玩音游厉害，以后有时间有精力真想学学看。）这也是之所以很多音乐业内人士不太待见业余人士自学乐器的原因之一，乐器演奏是参数一个非常多且非常复杂的过程，在学艺初期，如果没有专业的老师指导，想要完成一些高难度曲目，难度其实会高得令人发指。对于熟练玩家来说，一首音游曲，练个三五天顶天了，一款成熟的音游，对于一般人的吸引也就不过几个月，而像一些乐器演奏领域的高难度曲目，花一个月一年去练习的人也都大有人在，从可见事实上来看两者的差距也确实都是非常明显的。总而言之，正常情况下，音游确实也有难的地方，在反应能力和操作精准度上的要求是可以说和普通传统乐器不相上下，但音游作为游戏，需要同时操作的线程很少，对人体协调能力的要求远不如传统乐器，从这点上去审视，音乐游戏的难度跟传统乐器才真正是完全无法相提并论的。赞同 10630 条评论分享收藏感谢收起Access denied | huoreport.com used Cloudflare to restrict access
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这是一首很著名的流行钢琴曲，曲名是《星夜钢琴手》或《星空》。只有五线谱，没有简谱。钢琴曲正规的都是用五线谱的，因为简谱不适合记录钢琴音乐。钢琴谱请见以下链接。
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