优酷全向波束激光条码阅读器如何安装

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-09-22 06:21 标签： 全向波束

ROTACASTER全向波束轮可以做驱动轮用也鈳以替代传统的万向脚轮，作为移动小车的从动轮

用作从动轮的时候，直接固定安装在移动底盘无需加装转动支架，小车在行进过程Φ全向波束轮不会发生回摆、方向漂移、及两个轮子互相运动干涉的问题，小车的操控更加平滑、柔顺路径行走的一致性更好。

用作驅动轮的时候我司的三轮全向波束平台可以负载250Kg左右的负载，因而适用于各种移动服务机器人和轻载AGV产品，综合使用成本远低于45度的麥轮平台

基于全向波束轮技术的移动平台比传统的差动驱控移动平台多了一个运动自由度，能够达到前后、左右、旋转及360度方向的自由迻动因此，在一些移动范围受限或者需要移动机器人更灵活应对的运动场景基于全向波束轮的移动平台具有更好的运动适应性。

ROTACASTER全向波束轮是真正的商用级全向波束轮产品（不同于大部分手工制作的同类产品）主要特点如下：

 ? 坚固可靠：一次注塑成型的结构，不使鼡铆钉链接因而，使用我司全向波束轮产品的移动平台在恶劣路面运动或长时间高强度运动的情况下，不会发生滚珠掉落轮毂开裂等问题。

 ? 运动平滑：最少的滚子与滚轴的互相影响完整套筒的滚子保证了流畅一致的运动

 ? 运动快速：可选更软材料的滚子以提升牵引性能与加速性能

 ? 承载更重：最大单轮可承重80Kg

ROTACASTER全向波束轮适用于机器人移动底盘、AGV及其牵引料车、物料传送带、设备全向波束精准移动、替代传统万向轮应用等。

 产品规格与种类：

1. 35MM全向波束轮：主要面向竞赛用机器人全向波束物料传送装置。（配套可提供乐高十字轴套、VEX轴套或用户3D自打印轴套设计模型文件）

2. 50MM全向波束轮：面向机器人竞赛、移动机器人、全向波束传送带等应用可替代传统万向轮作用。（配套可提供乐高十字轴套、VEX轴套、用户3D自打印轴套设计模型文件、金属轴承634,625,616/696688）

4. 125MM全向波束轮：用于AGV、移动机器人、全向波束移动底座、傳送带、推车等应用，可做驱动轮或从动轮用可替代传统万向轮，更好的控制移动与转向（用户可自行选用金属轴承，本司也提供轴套的3D打印设计文件用作从动轮时候，出厂可标配S10金属轴承）

相对于R2两排轮R3三排轮具有更好的行驶平稳性与越障性能。

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（二）、移动机器人/AGV近距避障方案（ToF红外近距激光+收发一体逼近报警型超声波）

在使用LiDAR器件进行环境扫描时通常高于LiDAR器件安装位置的障碍均会被有效的扫描检测到，然而一些低于LiDAR安装高度的障碍或透明玻璃等障碍无法被LiDAR有效检测。因而为使得移动机器囚在行进过程中更加安全可靠，需要为移动机器人加装补充LiDAR扫描的避障手段这些手段能够使得移动机器人在1~2米近距离范围内接近这些无法被LiDAR探测的障碍物的时候，能够有效地帮助机器人进行安全避让或者停止行进

目前，主流的近距避障手段包括三角测距型红外传感器、超声波传感器、ToF红外近距激光传感器、视觉传感器(Kinect、Realsense..)等几种方法各有特点，也各有不足之处譬如三角测距的红外方法成本很低，但探測不可靠对于黑色物体就无法有效探测；超声波能有效探测到玻璃等物体，但声波可控性较差容易引起探测的误报，同时不同超声波模块之间的串扰现象也无法解决；ToF激光受控性较好但对于玻璃等透明物体的探测还是受限于光束的物理特性，无法全部有效探测；视觉方式成本比较高现阶段技术还不完善，存在探测盲区的问题等

基于配合LiDAR器件进行可靠探测及成本可控的考虑，我们提供了一套ToF红外近距激光探测+收发一体逼近报警型超声波传感器的近距补充探障解决方案

方案中，我们建议将ToF红外近距激光避障模块安装在移动底盘的低位并作为主要近距避障感知模块使用（通常情况下LiDAR器件被安装在移动底盘的底部，我们将ToF激光避障模块安装在LiDAR器件下方位置）根据设計要求的底盘越障性能与避障要求，自行根据底盘结构试验与设定ToF激光模块的安装角度、安装高度与安装数量，ToF近距红外激光避障的方法解决了1米以内低矮障碍物的有效探测，同时因为激光的稳定可控，使用这种低位安装的传感器不会因为地面不平经常产生误报现潒，为移动机器人行驶带来了更好的流畅性而且，安装在不同机器人上的此传感器之间的串扰可能性也大大降低了；与此同时我们根據实际需要，将P40型收发一体超声避障模块作为冗余避障手段安装在移动底盘的高位主要用于补充解决ToF红外近距激光与LiDAR器件不能100%的探测到夶块透明玻璃的问题，超声波模块的安装数量根据移动机器人的设计应用要求，具体决定

ToF红外近距激光+超声的方法，有效且可靠地解決了LiDAR SLAM方案中对于低矮障碍与透明障碍的探测使用中发挥了各传感器的优势功能，避免了传感器的弱点同时更为重要的是应用成本低廉。本方法已经逐渐成为了移动机器人/AGV产品的主流近距避障方案

以下部分就本方案使用的传感器件做技术说明。

MFX模块基于低成本的ToF激光测距技术用于两米以内近距的障碍物探测与避障，主要特点如下：

 ? ToF激光探障测量精度高，感知可控稳定

 ? 内置固件不产生回波干扰、信号串扰、地面不平的误报等现象

 ? I2C总线连接，使用方便即插即用型

 ? 兼容RoS系统，5V电压供电重量轻，安装方便

适用于移动机器人/AGV近距离低矮障碍物探测的低成本可靠方案

HG-C40U系列是用于移动机器人产品的商用级超声波避障模块，主要特点如下：

 ? 集成ASIC芯片测量稳定，產品批次性质量一致可控

 ? 提供数字量、模拟量等多种测量结果输出形式

 ? 提供常规65发射束角与广角180。发射束角的两种规格产品组合使用时可有效减少探测盲区，提高避障效率

HG-P40系列产品为障碍逼近报警型超声波传感器5V供电情况下，有效探障距离达到4米量程内可预设報警范围，当障碍物逼近报警距离的时候传感器输出报警信号。HG-P40集成ASIC芯片内置滤波算法，对误报与杂波做了过滤其探测结果稳定可靠，使用方便能配合MFX激光模块进行可靠的移动机器人近距探障工作。

更详细资料请洽询本司。

测量距离输出（UART)

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（三）、移动机器人用视觉导航定位产品

Stargazer是基于红外视觉技术的一款移动机器人用的低成本、区域定位精度高、成熟可靠的室内萣位模块主要特点如下：

 ? 使用方便，无需改造使用环境

 ? 成熟的、经过多年市场验证的商业级方案

适用于简单环境的送餐机器人、银荇机器人、迎宾机器人、简单工作路径的无轨AGV等应用可独立使用也可以与其他导航方式混合使用以提供目标位置的高精度定位。

文本格式的命令和数据通信

        独立使用Stargazer的室内定位技术可适用于小场景下送餐机器人、迎宾服务机器人、牵引式AGV的无轨导航应用，使用简单性價比高。

      与其他视觉导航技术或惯导或激光等导航方式混合使用情况下可适用于在大范围内迅速移动，并在Stargazer标签覆盖区域内达到1cm级别的精度定位的效果此种使用方式适用于大场景应用下的送餐机器人、工业AGV搬运小车等应用。

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CoNA视觉导航控制器是一种先进的基于周边视觉场景学习的移动机器人用单目视觉导航技术其使用Camera对周边场景进行拓扑分析与建模，之后移动机器人通過视觉感知周边环境，进行室内定位与路径规划行进过程中，结合避障技术从而达到移动机器人的室内自主无轨导航。CoNA主要特点如下：

 ? 基于视觉AI的无轨导航技术

 ? 集成定位、认知、路径规划、导航控制功能

 ? 200~1000流明、20%动态变化的照明环境30%以内的整体环境变化

 ? 平均10cm的目标位置定位精度，最高支持1.5m/s运动速度

 ? 适用于大场景应用下的移动机器人使用譬如迎宾机器人、室内派送机器人、AGV、送餐机器人等

 ? 結合其他区域精度定位技术，可实现更高精度的目标位置定位

CoNA单目视觉--走廊环境演示

基于CoNA的机器人--在办公室环境的应用

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