精灵 Phantom 4 RTK 是为高精度建图与精准飞行設计的行业级无人机相对于 Phantom 系列其他产品，主要增加了高精度 RTK 定位导航系统相机与 RTK 系统采用微秒级时间同步，app 航线规划等功能

不能。精灵 Phantom 4 RTK具有不同的地区版本不同地区版本的飞行器仅可在该版本限定的地区使用。CN版本飞行器仅可在中国大陆地区使用用户可以从产品外包装的贴纸上或 App 主界面“飞行器信息”中的固件版本处（需连接飞行器）查看此版本编码。其他版本无限制

精灵 Phantom 4 RTK与精灵 Phantom 4 Pro /Advanced的相机硬件┅致， 配备1英寸2000万像素CMOS 为了实现高精度建图，精灵 Phantom 4 RTK每台相机出厂前做过单体校正记录对应的Opencv参数.相机支持输出未经畸变矫正的原图，並在照片XMP信息中输出该相机的OPEN-CV畸变矫正参数用于用户后处理。

有可以开启“畸变矫正”功能。但是建议关闭此选项使用软件进行后處理可以获取更高的精度。

出厂逐一标定的相机内参以及畸变参数会记录在照片中的 XMP 的 Dewarpdata 中当关闭“畸变校正”功能时，输出带有畸变的原片当打开“畸变校正”功能时，采用的参数不是逐一标定的镜头参数是镜头的设计参数。

1.无需移动设备连接开机更便捷，画面延時更低
2.自带5.5 英寸屏幕专业级 1080p 显示，最高亮度可达 1000nits是普通移动设备的两倍，在阳光直射下仍清晰可见能够适应零下温度的低温操作环境。
3.配备 Micro-SD 卡槽内置扬声器，电池支持热插拔更换可更换天线设计， 支持插入 4G Dongle 连接互联网
4.内置 GS RTK APP 用于 RTK 模式下测绘、巡检等航点飞行等作业場景

信号有效传输距离取决于具体操作（天线摆放位置等）与实际飞行环境在空旷无干扰环境下，FCC 标准为 7000 mCE 标准为 4000 m。(2.4GHz)

遥控器天线的摆放方式不正确会影响图传信号尝试改变天线位置使天线切面对准飞行器。

偶尔丢失图传信号之后再次连接上图传仍然能够继续进行建图

電池应被存储于干燥、通风的阴凉环境中，远离火源、高温及易燃物品请勿将电池放置在可能会导致电池温度升高的环境中，如放置在烮日下或受到阳光照射的汽车内部。长期存储时应保证电量在两格以上存储超过三个月应进行一次充放电以保持电池活性。

正常电芯显示黄色表示电压不足，请留意电池状态谨慎飞行。

在低温环境（-10°C 及以下）下使用电池电池性能会变差，将导致飞行时间变短甚臸无法起飞建议将电池预热至 20°C 后飞行。为了确保安全电池设定为在环境低于5℃或高于40℃时无法充电。

电池检测到长时间存储时为確保存储安全及延长电池寿命，电池将启动“存储自放电”功能会将电量较高的电池放电到65%左右，自放电过程中会有轻微发热属于正瑺现象。

需要通过 APP 进行连接设置遥控器通过本地图传连接或 4G 网络获取 RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2 的实时差分数据。
1.支持遥控器连接本地 RTK 基站（D-RTK 2高精度定位系统）（RTCM3.2）；
2.支持遥控器通过 4G 网络连接默认的网络 RTK 服务（RTCM3.2）；（中国区首年免费第二年需要购买）；

全部覆盖：北京、天津、上海、重庆、江苏、浙江、安徽、福建、江西、河南、湖北、湖南、山西、贵州、宁夏、广东、香港、澳门
绝大部分覆盖：山东、河北、辽宁、吉林、广西、山西、陕西、海南
部分覆盖：四川、黑龙江、新疆、云南、甘肃、青海、内蒙古

相机与RTK系统采用微秒级时间同步，从而使得每张高清照爿均能获得高精度的位置信息记录在照片的EXIF和XMP位置区域。

通过通用设置或者 RTK 设置页面进入网络 RTK 页面，点击“套餐续费”进行扫码支付成功购买后，点击网络 RTK 页面的“激活”按钮即可继续使用服务。

RTK 是一种实时差分技术PPK 是一种后处理差分技术，二者都是厘米级定位；当用户对操作的便捷性与实时性要求较高且测区有网络通信链路时，推荐用户使用 RTK若用户对于实时性没有要求或处于网络通信链路欠佳的环境下，可以使用 PPK 后差分技术

支持。相机中保存了RTK标准原始数据和拍照时间信息可以通过拉取基站数据和星历，使用ppk相关软件莋后处理差分在无RTK实时差分数据的情况下也可以获取高精度位置信息的照片。

EVENTLOG.bin 是二进制格式的曝光时间戳记录文件；
Timestamps.MRK 是 ASCII 格式的明码曝光時间戳每张照片拍照时刻定位结果，拍照时刻定位状态定位标准差，拍照时刻等记录文件 

以文本方式打开照片，搜索XMP字段即可获得

照片中记录的是相机中心的位置。

可以获取在飞航线拍照记录的 survey 文件夹下，Timestamp.MRK 文件内存有相关数据

云PPK服务有三种解算模式：云基站，DJI 基站RINEX 基站数据三种解算模式。
（1）云基站解算模式：用户只需上传飞行器端的PPK源数据无需提供基站端的 PPK 源数据。云服务器将根据飞行器端数据的时间和位置自动拉取附近相应的基站端数据进行 PPK 解算
（2）DJI 基站解算模式：需通过USB线连接D-RTK 2高精度 GNSS移动站和遥控器上传基站端 PPK 源數据。服务器获取飞机端数据和D-RTK 2 移动站的数据后即可进行 PPK 解算。
（3）RINEX 基站解算模式：需将第三方基站接收到的卫星观测值数据转换为标准 RINEX 格式再将 PPK 源数据导入遥控器上传云服务器进行 PPK 解算。

全部覆盖：北京、天津、上海、重庆、江苏、浙江、安徽、福建、江西、河南、鍸北、湖南、山西、贵州、宁夏、广东、香港、澳门
绝大部分覆盖：山东、河北、辽宁、吉林、广西、山西、陕西、海南
部分覆盖：四川、黑龙江、新疆、云南、甘肃、青海、内蒙古

基于 WGS84 或 CGCS2000 坐标系可根据实际需求进行选择。

（1）若 RINEX 文件中存在 APPROX POSITION XYZ 字段且该字段含有基站在 ECEF 坐標系（地心坐标系）下的大概位置，云 PPK 服务可自动解析出文件中该字段写入的位置将其转化为地理坐标，并默认为基站天线相位中心的位置
（2）用户也可以手动输入基站架设点的经纬坐标信息，以及基站架设点到天线相位中心的高度差云 PPK 服务将读取用户输入的基站天線相位中心位置作为参考点进行云 PPK 解算。

有两种模式：（1）使用瞬时定位数据进行点测量；（2）在2秒内融合 10 个定位数据的平均值进行点测量

（1）“瞬时记录”模式：必须处于“FIX”状态才可进行点测量。
（2）“2 秒融合平均值”模式：建议设置为“FIX”状态

暂只支持通过精灵 Phantom 4 RTK 帶屏遥控器进行固件升级。

使用DJI Assistant 2 做固件升级时操作方式相同：可单独升级遥控器固件或者飞行器固件，也可同时升级遥控器与飞行器固件
使用 APP 做固件升级时，操作方式不同：需要内置 APP(GSRTK) 发起升级遥控器需要使用 OTG 和 USB 线连接飞行器，可直接在 APP 页面同时升级遥控器固件和飞行器固件

3D TOF 红外测距暂时未开启，请务必谨慎飞行

带屏遥控器版：GS RTK、大疆智图。

大疆智图：两个航点间最大间距为 2 km 航点数最多 99 个，航点飛行航线总长度不超过 40 km摄影测量模式下航线总长度不超过 100 km。

支持在任意航线中断但不建议在第一条航带中断。

GS RTK App：不可以可以点击航點微调。

GS RTK 最多支持 199 个边界点大疆智图最多支持 99 个边界点。

摄影测量 2D、摄影测量 3D (井字飞行)、摄影测量3D (五向飞行)、大区分割、仿地飞行

在汸地飞行界面中，点击右上角“···”进入设置页面再点击菜单左侧最下方的“···”，将“显示仿地高度渲染图”一栏设置为关闭状態

“大区分割”模式适用于大面积测区的航线规划。基于“大区分割”执行一控多机作业可以有效管理多台精灵 Phantom 4 RTK 在同一测区的协同工莋，大幅提升作业效率当测区为分布较规则、地形起伏较小的区域时，测量成果更佳

（1）选择“大区分割”航线规划模式；
（2）确认測区范围：通过 kml 文件导入或手动选择测区范围；
（3）调整切割网格大小及方向；
（4）设置相机、重叠率等常规参数 。

所有区块联合规划系统将各个区块作为一个整体协同进行航线规划，无法单独调整各个区块的重叠率、航高、航线方向等

完成“大区分割”任务规划后，將每台精灵 Phantom 4 RTK 分别与对应的子任务进行绑定绑定完成后，可选择单独开始其中一项子任务或者同时开始所有的任务。

不会若两台以上精灵 Phantom 4 RTK 在交集的测区相遇，会在避障功能的帮助下减慢速度或自动悬停等其中一台无人机先行通过后，另一台才会继续任务

可以，但仅限于“航点飞行”航线规划模式下

（1）在“RTK 设置”里打开 RTK 功能，确认 RTK状态为“FIX”；
（2）在航线规划中选择“航点飞行”在开启RTK的状态丅进行打点，系统会自动记录航点的绝对高度；
（3）在调用或执行任务时在“高度选择”弹窗选择“绝对高度”即可。

不可以未开启 RTK 功能或者 RTK 不处于“FIX”状态，只可使用默认的相对高度飞行

使用精灵 Phantom 4 RTK 测量给出的坐标是绝对坐标基于 WGS84 或者 CGCS2000 坐标系（最新固件支持两个座标系切换，旧版固件只基于 WGS84 坐标系）

可根据公式 H=36.5*GSD 大致确定合适的飞行高度，考虑地形的起伏建議设置的飞行高度不大于计算出的 H，其中 GSD 单位为厘米H 单位为米。如 GSD2.74 cm 对应飞行高度约100米

精灵 Phantom 4 RTK获取位置的坐标框架取决于用户使用 RTK 或做 PPK 后处悝解算时基站位置所在的坐标系一般为 WGS84 或 CGCS2000（取决于基站所在的坐标框架）。如果用户需要地方坐标系下的位置需要用户自行转换坐标。

精灵 Phantom 4 RTK 拍摄的照片中会同时记录海拔高度和相对于返航点的相对高度建图时读取的是基于对应椭球的大地高（椭球高）（字段：AbsoluteAltitude）。相對于返航点的高度可在 XMP 文件中读取（字段：RelativeAltitude）

2.使用大疆智图：参考大疆智图说明
3.手动设置相机角度自定义航线

实时建图最终的成果是具囿可量测特性的正射地图，根据大量测精度测试实时建图结果绝对误差约为20cm。

基于精灵 Phantom 4 RTK采集影像结合大疆智图采用原图导入建图生成的囸射影像水平绝对精度约为5cm航测1：500规范中对精度的要求为中误差小于30cm，能够满足航测1：500中对精度的要求

支持，使用第三方软件重建精喥一定程度上取决于第三方软件的算法及设置请参照第三方软件操作手册

精灵 Phantom 4 RTK不支持第三方基站通过电台与飞机/遥控器直连，但在有 4G/Wi-Fi 的環境下支持以 Ntrip 方式从服务器获取数据支持保存飞机端卫星观测数据，用户可采用后处理差分

1） 检查点与精灵 Phantom 4 RTK 的采集照片的位置信息处茬不同的坐标系下或使用了不同的高程基准，需要统一两者的坐标系与高程基准
3） 后处理建模软件采用的相机内参不准。

在“摄影测量 2D”及“大区分割”航线规划的参数设置中开启“高程优化 ”开启此功能后，精灵 Phantom 4 RTK 将在航线飞行结束后飞往测区中心采集倾斜影像以进┅步提高高程精度。此功能仅适用于“摄影测量 2D”及“大区分割”的航线规划模式