上料相机xxy对位平台后还需要uvw平台吗

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2016-10-01 05:14 标签： uvw平台对位算法
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上海大学硕士学位论文 摘
要 基于机器视觉的精密对位技术是当今研究的热点技术之一，它集成了图像处
理技术、精密机械技术、运动控制技术和软件技术，具有很高的理论研究意义和
实际应用价值。本文设计了一种UVw工作平台机构――3．PRP平面并联机构，
该机构能实现平面内X、Y、o三轴运动，且具有很高的分辨率，是一种新型的用
于精密对位系统中的工作平台机构。它的结构紧凑、运动灵活、控制方便、定位
精度高，在平板显示行业等众多制造设备中得到了广泛的应用。 论文首先比较了三种常用机械平台，提出了共平面的设计思想，对UVW精密
工作平台进行了设计方案的详细讨论，设计了平台机械结构及PRP关节。其次，
文章分析了机构的自由度并建立了机构的正反解模型。利用应用软件VB对机构的
正、反解进行了计算机仿真。进一步分析了机构的工作空间，提出了机构冗余驱
动的思想。 在机构的误差分析上，给出了各误差因素的传递规律与表达方式。利用全微
分理论建立了该并联机构精度分析的数学模型，给出了误差分析的一个算例，表
明机构可达到2／zm的定位精度，并提出了误差补偿的两种方法。讨论了平台的自
动校正方法，用以消除视觉图像与平台的转换误差。 最后，论文给出了UVW工作平台的一个应用实例，结合LCD贴合机的对位系
统需求，分析了UVW平台在基于机器视觉的精密对位实验系统中的应用。介绍了
精密对位实验系统的基本组成和工作原理，详述了该系统各坐标系之间的关系和
平台的对位过程，叙述了对位标记的图像自动识别方法。 关键词：平面并联机构；精密对位系统；位置正解；运动仿真；误差分析 V
上海大学硕士学位论文
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